Ubuntu20.04安装ROS基本步骤，遇到的问题，小乌龟测试。ROS系统目前流行有两个版本：noetic和melodic。还有很多ROS发行版。
安装ROS
添加软件包路径
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| sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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设置ROS版本密钥（哪里拿的还不知道）
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| sudo apt install curl #安装curl工具
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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安装、初始化环境变量
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| sudo apt update #更新一下源
sudo apt install ros-noetic-desktop-full #安装ROS完全版
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #均为配置环境变量
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安装各种依赖包
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| sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential #安装各种依赖包
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管理各种工具的软件
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| sudo apt install python3-rosdep #安装管理工具
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初始化rosdep（先别执行这里，先看下去）
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| sudo rosdep init
rosdep update
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替换rosdep相关链接
因为某些链接,在国内被屏蔽了,所以不能初始化成功. 下面需要手动配置链接.
手动克隆文件:
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| cd /opt/ros/noetic/ #一定要切换到这个目录
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git #克隆ros官方文件
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需要修改的文件有:
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| /opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list #跟下面的不一样
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list #别以为是一样的
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修改详情请看:Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic详细教程
安装遇到的问题
- rosdep初始化失败问题：国内屏蔽了下载链接
- 运行小乌龟键盘控制不了：鼠标要选中控制节点的那个窗口，而不是选中小乌龟的窗口
参考资料
ROS-wiki noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
zhihu Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic详细教程